La peinture à l'encaustique ou peinture à la cire, utilisée depuis l'Antiquité, est une technique de peinture qui utilise des couleurs délayées dans de la cire fondue, c'est-à-dire utilisant la cire d'abeille comme liant. Cette pâte est employée à chaud. On utilise cette technique principalement en peinture sur bois. On en trouve une description dans Pline l'Ancien.
Hawara (100-110 apr. J.-C.), un des portraits du Fayoum, utilisant la peinture à la cire.

Ce terme a ensuite été utilisé au xixe siècle (1845) pour désigner un mélange de cire et d'essence de térébenthine qu'on utilisera pour entretenir et faire reluire les meubles, les parquets.
Le procédé, dit « peinture à l'encaustique », consistait à mettre sur des plaques métalliques chauffées des pains de cire mélangée à des pigments de différentes couleurs ; puis d'étaler avec un pinceau la cire prélevée sur l'une de ces plaques.
Cela servait à la fois à la décoration, mais probablement aussi à la protection.
La peinture à l'encaustique est un procédé qui semble avoir été mis au point par un peintre grec du IVème siècle av. J.-C. du nom de Lysippe ; celui-ci appose sur ses tableaux le mot egkaen, c'est-à-dire « brûlé ».
Pline l'attribue aussi au plus ancien peintre connu, à savoir Polygnote (490-426), et à ses contemporains Nicanor et Arcésilas, l'un et l'autre artistes de Paros.

Pline précise préalablement que :

« On ne sait pas au juste qui inventa la peinture en cire et à l'encaustique » (XXXV, 41).
« Quelques-uns en attribuent la découverte à Aristide » (XXXV, 36, 35), « et le perfectionnement à Praxitèle ».
On a cité aussi Aristide de Thèbes (ive siècle) ou Pausias (400-320) ; on parle de nombreux tableaux à l'encaustique réalisés par Pamphile d’Amphipolis sous le règne de Philippe II de Macédoine (360-336.
Certains historiens ont envisagé l'hypothèse que la peinture à l'encaustique aurait pu exister dans le monde mycénien ; mais on considère que c'est peu probable. Actuellement, on pense qu'il conviendrait de situer son invention entre le ve siècle et le vie siècle et son application en peinture au IVe siècle.
À l'époque byzantine, le procédé à l'encaustique servit surtout à réaliser des icônes religieuses. Pour obtenir des contrastes de couleurs, on mélangeait les pigments avec la cire. On le retrouve jusqu'au VIIIe siècle, date à laquelle on l'a remplacé par le procédé de la détrempe.
On trouve également le mot dans les Septantes, Macchabées, II, 3, 298

Actuellement, la peinture à l'encaustique utilise un procédé plus moderne de saponification de la cire, par exemple à l'essence de térébenthine. On crée ainsi un médium sous forme d'émulsion alcaline très stable, qui permet aussi bien de travailler les glacis et les voiles que d'utiliser son pouvoir couvrant.
Les possibilités de variations techniques, sa compatibilité avec les médiums modernes, font de la peinture à la cire l'une des plus souples et des plus durables de l'histoire de l'art.

Aujourd'hui, un peintre tel que Philippe Cognée utilise cette technique de la façon suivante :

il dispose au pinceau une peinture à l'encaustique, faite de cire d'abeille (ou juste de cire) et de pigments de couleur, sur la toile, puis recouvre ensuite celle-ci d'un film plastique sur lequel un fer à repasser chauffe la cire pour la liquéfier, étalant et déformant les formes. Cela a pour effet de créer un enfouissement trouble du sujet dans la matière. Le film plastique lorsqu'il est décollé produit à certains endroits des manques dus à l'arrachage de la couche picturale. L'image semble alors piégée sous une surface glacée.
Bruno Gripari utilise lui aussi la peinture à l'encaustique, mais à la manière initiale.
Paul Rinaldi emploie l'encaustique avec de l'acrylique, ainsi que l'artiste française Amélie Caussade